苏绣的发源地在苏州吴县一带，现已遍衍江苏省的无锡、常州、扬州、宿迁、东台等地。江苏土地肥沃,气候温和，蚕桑发达，盛产丝绸，自古以来就是锦绣之乡。优越的地理环境，绚丽丰富的锦缎，五光十色的花线，为苏绣发展创造了有利条件。据西汉刘向《说苑》记载，早在二千多年前的春秋时期，吴国已将刺绣用于服饰。三国时代，吴王孙权曾命赵达丞相之妹手绣《列国图》，在方帛上绣出五岳、河海、城邑、行阵等图案，有“绣万国于一锦”之说。据《清秘藏》叙述,“宋人之绣，针线细密，用线一、二丝，用针如发细者为之。设色精妙，光彩射目。山水分远近之趣，楼阁得深邃之体人物具瞻眺生动之情，花乌极绰约底馋唼之态，佳者较画更胜。”可见宋代苏绣艺术已具有相当高水平。

到了明代，江南已成为丝织手工业中心。在绘画艺术方面出现了以唐寅 (伯虎）、沈周为代表的吴门画派，推动了刺绣的发展。刺绣艺人结合绘画作品进行再制作，所绣佳作栩栩如生，笔墨韵味琳漓尽致有“以针作画” “巧夺天工”之称。自此，刺绣艺术在针法、色彩图案诸方面已形成独自的艺术风格，在艺苑中吐芳挺秀，与与书画艺术媲美争艳。

清代是苏绣的全盛时期，真可谓流派繁衍，名手竞秀。皇室享用的大量刺绣品，几乎全出于苏绣艺人之手。民间刺绣更是丰富多彩，广泛用于服饰、戏衣、被面、枕袋帐幔、*垫、鞋面、香包、扇袋等方面。这些苏绣生活用品不仅针法多样、绣工精细、配色秀雅，而且图案花纹含有喜庆、长寿、吉祥之意，深受群众喜爱。还有一种“画绣”，属于高档欣赏品，称之为“闺阁绣”。史载吴县的钱慧、曹墨琴，吴江的杨卯君、沈关关，无锡的丁佩、薛文华等人的刺绣佳作，皆名垂一时。特别是到了清末民初,在西学东流的潮流中，苏绣也出现了创新的兆头。